安川焊接机器人如何进行焊枪校正（TCP校验）

安川焊接机器人如何进行焊枪校正（TCP校验）

安川机器人焊枪校正（TCP校验）是为了让机器人编程时能够按X、Y、Z轴直线运动，能够快速的完成编程动作。焊枪校正在机器人使用过程中随时都可能会用到。

焊接机器人在客户现场首次安装或在严重碰撞后，出现了位置跑偏、不走直线的状况时，大多要对机器人焊枪进行校正，也就是TCP工具校准了。

机器人焊枪校正是取机器人在不同姿势和位置（TC1～TC5）时的数据，根据这5个数据自动算出工具尺寸。

进行新工具的校准时，要初始化校验数据：

进入机器人管理模式，选择【机器人】，选择【工具】

选择菜单中的【实用工具】，显示下拉菜单，选择【校验】。

选择左上角的【数据】，显示下拉菜单

选择【清空数据】，显示对话框。

选择[是]，所选的工具数据已清除。

用带尖的固定件放到台面上，将光标移到位置后的TC1上，用轴操作键移动机器人并调整到向下姿态，使焊枪里的焊丝接近顶尖，按【修改】、【回车】，TC1后面的圆心由空心变成实心后，TC1示教位置完成。

将光标移到位置后的TC2上，用轴操作键移动机器人使焊丝接近顶尖并调整焊枪斜下向左约45°姿态（TC2），按【修改】、【回车】，TC2后面的圆心由空心变成实心后，TC2示教位置完成。

按4和5的方法依次示教TC3（斜下向内45°）、TC4（斜下向右45°）、TC5（斜下向外45°）位置，只要TCP后面的空心变为实心后就表示示教位置已完成。

选择[结束]，校准完成，显示工具坐标画面，焊枪校正已完成。